广东 机器人 广州机器人调试

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讲述工业机器人系统安装调试的一般步骤有哪些?

工业机器人系统安装调试的一般步骤有：

1、将机器人本体与控制柜吊装到位

2、ABB机器人本体与控制柜之间的电缆连接

3、ABB机器人示教器与控制柜连接

4、接入主电源

5、检查主电源正常后，通电

6、机器人六个轴机械原点的校准操作

7、I/O信号的设定

8、安装工具与周边设备

9、编程调试

10、投入自动运行

方法/步骤

1、系统信息显示了控制器和正在运行系统的相关信息，可以查看到当前正在使用的RobotWare版本和选项，控制和驱动模块的当前密匙以及网络连接等信息。

2、以下情况下需重新启动机器人系统:

1〕安装了新的硬件。

2〕更改了机器人系统配置参数。

3〕出现系统故障（SYSFAIL）

4〕RAPID程序出现程序故障。

注意事项

ABB机器人系统可以长时间无人操作。无需定期重新启动运行的系统

怎样开始学习工业机器人的调试呢?

一、ABB机器人调试的一般步骤

1.机器人与控制柜的安装到位

2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）

3.接入主电源、检查主电源并且上电

4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）

• 校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）

• 查找到轴校准的数据

• 在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据

• 更新完校准参数后，还需要更新转数计数器

5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定

6.安装好工具和周边设备

三个重要数据：

• 确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

1、4点法，不改变tool0的坐标方向

2、5点法，改变tool0的z方向

3、6点法，改变tool0的x和z方向

• 确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

• 确认工件坐标系

三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

7.进行编程，RAPID程序

8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）

广州数控工业机器人如何编程,使用什么语言?

广数机器人代码范例：

P0001=90.000,-45.000,-45.000,0.000,-90.000,0.000,0.000,0.000;

P0002=-0.178,-2.772,2.172,-0.104,-63.551,0.198,0.000,0.000;

P0003=-0.186,-7.602,-7.958,-0.114,-58.250,0.219,0.000,0.000;

P0004=-0.181,-7.553,-7.937,-0.222,-58.223,0.213,0.000,0.000;

P0005=-0.167,-7.507,-7.917,-0.102,-58.196,0.197,0.000,0.000;

P0006=-0.145,-7.466,-7.899,-0.089,-58.173,0.170,0.000,0.000;

MAIN;

MOVJ P1 ,V0 ,Z0 ;

MOVJ P2 ,V20 ,Z0 ;

MOVL P3 ,V10 ,Z0 ;

MOVL P4 ,V10 ,Z4 ;

MOVL P5 ,V10 ,Z4 ;

MOVL P6 ,V10 ,Z4 ;

END;

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